Tecnicamente não, mas teoricamente sim.
Tecnicamente um vírus não atinge um hardware (impressoras, HDs, pen drives, por exemplo). Teoricamente esses hardwares são atingidos, mas não diretamente. O que acontece é que um vírus geralmente vai parar em algum ficheiro instalado dentro dos softwares desses hardwares, usando o sistema operacional como ponte.
Em casos mais graves, um vírus alojado dentro de um ficheiro da impressora, pode fazer com que ela ligue/desligue sozinha, imprima coisa que você não mandou imprimir, fique emitindo alertas que não fazem sentido e etc.
Você pode pensar a princípio, que sua impressora surtou, está velha, precisa de manutenção ou quem sabe até está sofrendo com mau contato nos circuitos e outros fios. Mas se mesmo depois de realizar a assistência necessária o problema persistir, considere a possibilidade de ser um vírus e faça uma limpeza com anti vírus. Desinstale e instale o software novamente se for o caso.